麦克纳姆轮供应商-麦克纳姆轮-正彤机械售后完善(查看)

1、基本原理基于力的分解与合成

麦克纳姆轮的轮缘分布着许多小辊子，这些辊子的轴线与轮毂轴线呈一定角度通常是 45°。当轮子转动时，辊子与地面接触并产生摩擦力。

根据力的分解原理，这个摩擦力可以分解为纵向沿轮子的滚动方向和横向垂直于轮子的滚动方向两个分力。由于辊子的特殊角度，纵向和横向分力大小相等。

2、实现多方向移动的方式

前进和后退：当四个麦克纳姆轮同向同速旋转时，每个轮子的纵向分力叠加，横向分力相互抵消，设备就像使用普通轮子一样向前或向后直线移动。例如，在机器人向前移动时，所有轮子的小辊子产生的摩擦力的纵向分力推动机器人向前运动。

左右平移：要实现左右平移，使对角线上的两个轮子同向同速旋转，另外一对对角线上的轮子反向同速旋转。例如，让左前和右后轮子正转，左后和右前轮子反转。此时，左侧两个轮子产生向右的横向分力，右侧两个轮子产生向左的横向分力，纵向分力相互抵消，设备就可以向左或向右平移。

斜向移动：通过调整各个轮子的转速和方向，可以使设备向任意斜向移动。例如，若想让设备向右前方斜向移动，使右前和左后轮子的转速大于左前和右后轮子的转速，且右前和左后轮子正转，左前和右后轮子也正转，这样就能合成向右前方的合力，实现斜向运动。

原地旋转：使相邻的两个轮子同向同速旋转，另外相邻的两个轮子反向同速旋转。例如，麦克纳姆轮，让左前和左后轮子正转，麦克纳姆轮价格，右前和右后轮子反转。此时，左右两侧的横向分力和纵向分力分别形成扭矩，使设备在原地旋转。